(personagens principais)
. Seiya (Cavaleiro de Pégaso) - Cavaleiro que conquistou sua armadura na Grécia, treinado pela amazona de prata Marin de Águia. Nobre ao mesmo tempo que agitado, Seiya é o protagonista da série. É conhecido por nunca perder as esperanças e lutar por aquilo que acredita.
. Shiryu (Cavaleiro de Dragão) - Cavaleiro que treinou arduamente na China com o Mestre Ancião que na verdade é o cavaleiro de ouro Dohko de Libra. Sábio e habilidoso, Shiryu é um notável guerreiro que sempre arrisca sua vida em prol das outras pessoas. Costuma receber grandes ensinamentos de seu mestre.
. Hyoga (Cavaleiro de Cisne) - Treinou sobre as frias montanhas da Sibéria orientado pelo cavaleiro Cavaleiro de Cristal. Calmo, Hyoga é o guerreiro que manipula o frio.
. Ikki (Cavaleiro de Fênix) - Ikki é o guerreiro que teve o mais difícil treinamento para conquistar sua armadura após resolver trocar o seu lugar com o de seu irmão. O mestre de Ikki, Guilty, que o treinou na Ilha da Rainha da Morte, conseguiu embutir o ódio e o rancor no coração de seu pupilo após matar Esmeralda, a quem Ikki amava. Após isso, acaba matando seu mestre, conquista a armadura de Fênix e a liderança dos Cavaleiros Negros. Afim de se apossar da armadura de ouro de Sagitário, se une aos cavaleiros negros para lutar contra Seiya e os outros. Posteriormente, arrependido, Ikki desaparece após ser derrotado, mas volta para ajudar seus amigos em momentos críticos. Ikki é tido como o mais poderoso dos cavaleiros de bronze seu golpe fantasma de fênix é quase sem defesa, e possui uma capacidade únicam que nem mesmo os cavaleiros de ouro possuem : sua armadura depois de destruída se reconstrói e ele "renasce das cinzas".
. Shun (Cavaleiro de Andrômeda) - Conquistou sua armadura na ilha de Andrômeda. Pacífico e bondoso, Shun vive a contradição de ser um guerreiro que não gosta de lutar. Ao fazer uma promessa ao seu irmão Ikki, treina para ser um guerreiro. É muito poderoso, mas esconde o seu verdadeiro poder usando apenas a corrente embutida na armadura. Muitas vezes, quando está em perigo, é ajudado por seu irmão.
. Saori Kido (Atena) - A Deusa da Sabedoria e da Justiça cuja vontade é de proteger a humanidade do mal e garantir a paz. Após ser salva das ambições que rodeava o Santuário, foi nomeada como Saori Kido, neta de Mitsumasa Kido. Ela fora salva por Aiolos de Sagitário das garras de Saga de Gêmeos (Mestre Ares), que tentara matá-la. Se aproveitando da inexistência de testemunhas, Mestre Ares acusou Aiolos de traição, que posteriormente foi morto por Shura de Capricórnio por ordens do Mestre.
. Saga (Cavaleiro de Ouro de Gêmeos) - O Cavaleiro de Ouro de Gêmeos, por seu poder, considerava-se o único homem capaz de deter os futuros ataques dos deuses à Terra. É atormentado por duas personalidades diametralmente opostas : a benevolente e a malévola. Treze anos antes de a história ter início, Saga tenta matar a pequena deusa Atena, sem sucesso. Tendo todos os Cavaleiros de Athena como seus comandados, treze anos depois, ao saber que Atena estava viva, tenta destruí-la novamente. De qualquer maneira, é tanto um dos maiores vilões de toda a série, como também um dos maiores heróis.
. Marin - Marin é uma das poucas mulheres que conseguiram se tornar amazonas. Treinou o pequeno Seiya até se tornar um cavaleiro de Bronze. Com grande poder de observação, é uma guerreira que consegue adaptar-se rapidamente a qualquer situação. Ela costuma agir racionalmente, mas ajuda Seiya e os outros sempre que precisam. Marin enfrentou vários inimigos, sempre para ajudar Seiya. Marin ajuda Seiya a atravessar o caminho de rosas criado por Afrodite de Peixes, tirando sua máscara pela primeira vez e colocando em Seiya para evitar que o mesmo inspirasse o aroma atordoador das flores, mas não revelando seu rosto.
. Shina de Cobra - É uma amazona de Prata que treinou Cássius, outro candidato a Armadura de Pégaso. Com personalidade geniosa, quis vingar-se de Seiya por ter derrotado seu discípulo, inclusive arrancado-lhe a orelha. Seiya viu seu rosto sob a máscara e, desde então, Shina alimenta uma obsessão por ele, pois quando uma amazona tem seu rosto visto por um homem, ela deve amá-lo ou matá-lo. Sempre defende Seiya, muitas vezes dando seu próprio corpo, jogando-se contra golpes de seus oponentes.
. Mestre Ancião (Cavaleiro de Ouro de Libra) - Dohko é o Cavaleiro Dourado de Libra Durante a rebelião de Saga de Gêmeos, Dohko negou-se a comparecer ao Santuário, pois já havia percebido que Shion (antigo Mestre) fora morto e alguém entre os Cavaleiros de Ouro assumira a identidade de Grande Mestre, tal atitude foi interpretada por alguns cavaleiros como um ato de traição. No entanto, com a queda de Saga após a Batalha do doze Casas, Dohko assumiu o titulo de Grande Mestre do Santuário, mas sem jamais deixar os Cinco Picos. É o mestre de Shiryu.
. Tatsumi Tokumaru - guarda-costas de Saori e seu braço direito. Foi assistente de Mitsumasa Kido. Era encarregado de treinar os órfãos que futuramente seriam os Cavaleiros de Bronze, e muitas vezes abusava de seu status. Aparenta ser um excelente lutador de kendo. É um fiel ajudante, acompanhou Saori até o santuário e permaneceu com Saori durante as doze horas que ela estava ferida. Apesar de não ser um cavaleiro, a defende como se fosse um.
. Kiki - Aprendiz de Mu de Áries. Por enquanto não tem muitos poderes, mas é um garoto bastante valente, como pode constatar na batalha contra Poseidon, onde Kiki leva a armadura de Libra. Possui poderes de telecinese. É um dos últimos descendentes da raça do continente de Shion. Tornou-se um grande amigo dos cavaleiros de bronze, principalmente de Shiryu e Seiya.
. Shunrei - Filha adototiva de Dohko de Libra, que a adotou ainda pequena e assim viveu com ele em Rozan, nos 5 picos antigos da China. Lá conheceu Shiryu e Okko nos seus treinamentos, mas visivelmente se apaixonou por Shiryu. Sempre cuidou dele nas horas adversas, rezou por seu retorno seguro e foi atacada por Máscara da Morte de Câncer que a jogou cachoeira abaixo após desconcentrá-lo com suas orações na iminência da morte de Shiryu, mas o Mestre Ancião a salva.
